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01
双机器人与变位机编程
1.如下图，双机器人+变位机系统，使用Multimove，（即一台控制器，一个示教器，三个运动任务）
2.机器人需要有multimove选项604-1或者604-2
604-1能够实现多机器人在一个坐标系协同运动，604-2只能半联动，即机器人同时开始，过程中各走各的
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3.多任务生产窗口如下图
4. 运动过程如下：
A）两台机器人在Home位置，变位机从上料位置转到焊接位置
B）两台机器人走到准备焊接位置
C）1#机器人开始焊接第一段，完成后走到ready_1位置
D）1#焊接完成后，2#机器人焊接，完成后走到ready_2位置
E）两台机器人一起回各自Home
F）变位机转到上料位置
5）要实现多机器人（变位机）间简单通讯，需要在程序数据里各自的任务建立task数据，如下
上图是变位机任务，注意数据必须是PERS，数组内容为三个任务的名称
上图是1#机器人任务
上图是2#机器人任务
6.多机器人间要相互等待，需要添加数据Sync，如下
上图是变位机任务里的4个syncident数据syn1，syn2,syn3,syn4
上图是1#机器人任务的4个syncident数据syn1，syn2,syn3,syn4
上图是2#机器人任务的4个syncident数据syn1，syn2,syn3,syn4
7.下图为变位机程序
8.下图为1#机器人程序
9.以下为2#机器人程序
02
创建输送链跟踪
1）导入机器人，输送链模型及产品模型
2）从布局建立系统，创建时添加选项606-1conveyor traking
3）建模-创建输送链
4）设置起始点，传送带结构，传送带长度
5）创建连接
6）设置偏移（同步开关到开始窗口距离），启动窗口宽度（如图所示的启动窗口，即产品进入启动窗口区域且机器人空闲，机器人会去跟踪产品），完成后控制器会重启
添加输送链对象
7）设置节距（产品间距）
8）把产品放在输送链上
9） 产品和动坐标系连接
10）此时可以点击下图操纵测试，正确的话产品和坐标系都一起动
11）操纵产品到机器人可达位置，使用工具和动坐标系创建轨迹（自动轨迹）
12）调整点位姿态
13）如下图调整程序
03
4台机器人协同运动
导入4台1410机器人并调整布局
2. 导入三个工具并安装到3台机器人上
3. 制作产品工件，并安装到机器人1上
4. 从布局创建系统，其中第一台机器人持有工件
5. 激活T_ROB2，即在第二台机器人下，在1号机器人持有的工件下做工件坐标系，其中，坐标系由ROB_1驱动
6. 2号机器人在这个坐标系完成轨迹。
7. 同理完成3号和4号机器人轨迹
8. 点击multimove按钮
9. 设定完起始位置后，点击Play，系统自动计算4台机器人轨迹
10. 计算成功后，会得到MMPath1，同步到RAPID
11. 测试运行
04
如何创建动态抓手工具
1）导入左抓手，右抓手和底座
2）建模-创建机械装置
3）设置名称，类型选择工具
4）添加链接
5）选择底座，并设置为BaseLink，点击箭头添加，然后应用
6）同理添加左抓手和右抓手，如下图
添加接点
7）类型因为抓手直线运动，选往复，第二个位置表示方向，左抓手沿Y负方向运动，设置上下限
因为右抓手跟随左抓手，所以“启动”不勾选，其他设置如下图
8）设置工具数据
9）设置依赖性
编译机械装置
10）测试
05
创建固定工具仿真工作站
1）创建一个锥形体，代表固定工具
2）调整固定工具位置
3 创建工具数据
4）使用捕捉末端，创建工具坐标，调整角度
5）完成后，有固定工具tool_data5
6）导入工件，调整位置，并安装到机器人，弹框是否更新位置，选择“否”
7）创建工件坐标，机器人握住工件设为true
8）使用路径，自动路径，创建轨迹，注意选择正确的工具和工件
9）完成后，有如下轨迹
调整点位姿态
10）完成后同步到RAPID
End
☞来源：ABB机器人实战技巧
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